충북 괴산에서 출생하여 서울에서 자랐다. 함안군수와 육군참령을 역임하였고, 개화당에 들어가 혁신운동을 전개하였다. 그 뒤, 거문도 첨사로 있을 때 명성황후 시해사건에 연루된 혐의를 받아 일본으로 망명하여 10여 년간 동경에 체류했고, 귀국하여 다시 중추원 부참의로 2개월간 있었다. 1906년 대한협회 부회장으로 민중계몽운동을 전개하는 한편, 일본에서 만난 손병희의 영향으로 천도교에 입교, 도사가 되었으며 전도에도 종사했다. 1918년 12월에 천도교 측의 오세창, 최린 등과 함께 처음으로 독립만세운동을 발의하여 손병희와 상의하였다. 3월 1일 태화관의 독립선언식에 참가하여 ‘독립선언서’에 서명한 천도교 측 15인 중 한사람으로 일경에 피체되어 1920년 경성복심법원에서 3년형을 선고받아 서대문형무소에서 옥고를 치렀다. 출옥한 뒤 천도교에서 발간하던 잡지 『개벽』의 편집진으로, 또한 신간회의 부회장으로 적극적인 항일민족운동을 전개했다. 1926년 3월에는 서울시 종로구 당주동 자택에서 민족주의와 공산주의가 연합하여 민족운동을 전개할 것을 논의했고, 5월에는 공산당과 급진민족주의자들이 국민당을 조직하여 일대 민족독립운동을 계획했다. 광복 후에는 신한민족당 당수, 민주의원 등을 역임하였으며, 정부는 공훈을 기리어 1962년 건국훈장 대통령장을 추서하였다.
